A origem histórica do Município está relacionada com a do município de Vigia, e remonta ao tempo em que o território era ocupado pelos índios tupinambás, de cujas terras recebeu a quase totalidade do seu patrimônio territorial.
Nos quadros de divisão territorial do Estado do Pará datados de 1936, 1937 e 1938.
Santo Antonio se apresenta como distrito de Vigia. Dá-se o mesmo na divisão territorial fixada pelo Decreto-Lei Estadual nº 4.505 de 30 de dezembro de 1943, onde observa-se que o distrito de Santo Antonio passou a chamar-se de Santo Antonio do Tauá.
A primeira tentativa de constituir o Município data de 1955, através da Lei nº 1.127, de 11 de março, a qual foi considerada inconstitucional pelo Supremo Tribunal Federal no mesmo ano. E o Governo do Estado do Pará em 1956, tornou insubsistente o desmembramento.
Porém em 1961 esse desmembramento concretizou-se através da Lei nº 2.460, de 29 de dezembro de 1961, com terras desmembradas dos municípios de Vigia e João Coelho.
Seu território foi formado com parte do distrito de Porto Salvo, que era povoado de Vigia, desde 1896; com o distrito de Borralhos, atualmente denominado São Raimundo de Borralhos, fez parte de Vigia na condição de povoado desde 1899; com o distrito de Espírito Santo do Tauá, cujo nome original era Pregos, foi povoado de Vigia, a partir de 1899, havendo sido elevado a essa condição pela Lei nº 645, de 6 de junho; com Santo Antônio do Tauá que constava como vila de Vigia, no Recenseamento de 1950 e finalmente com parte do distrito-sede do município de João Coelho, hoje Santa Izabel do Pará.
O nome Tauá adveio do vocábulo indígena que significa amarelo. Atualmente, o Município é constituído pelo distrito-sede de Santo Antônio do Tauá e pelos distritos Espírito Santo do Tauá e São Raimundo de Borralhos.
Cultura
Como em todas as regiões do interior paraense, as festividades religiosas do município de Santo Antônio do Tauá se constituem em atração turística e fator de mobilização popular.
As festividades apresentam os aspectos puramente religiosos que abrangem os atos litúrgicos, ao mesmo tempo em que o aspecto profano se desenvolve e revela a riqueza das manifestações da cultura popular.
No mês de janeiro o Município homenageia o Espírito Santo. No segundo domingo de maio realiza a Festa de Santa Maria. No dia 13 de junho é comemorado Santo Antônio de Pádua, padroeiro do lugar. Finalmente, no mês de agosto, acontece a festa de São Raimundo Borralho, com novenas, arraial, concurso e leilões são ingredientes que atiçam a animação da população da sede, vilas, povoados e lugarejos mais distantes, bem como dos demais municípios e, até mesmo, da capital do Estado.
As manifestações da cultura popular do Município são expressas através de Bois-Bumbás, carimbós e pássaros são manifestações da cultura popular do Município que aparecem nos arraiais, durante as festas religiosas, mas, com maior freqüência, por ocasiões dos folguedos juninos.
O Município dispõe de uma Biblioteca Pública, mantida por um convênio da Prefeitura local com a Secretaria de Estado de Cultura (SECULT) e do Instituto Nacional do Livro (INL), que servem como equipamento cultural para salvaguardar a história e a cultura local.
Geologia
Os solos presentes no Município caracterizam-se pelo Latossolo Amarelo distrófico textura média e Concrecionários Lateríticos Indiscriminados distróficos. Há, também, solos hidromórficos indiscriminados eutróficos e distróficos textura indiscriminada nas áreas aluviais, além do Solonchak, textura indiscriminada.
A estrutura geológica é constituída, predominantemente, pelos sedimentos da Formação Barreiras, do terciário, exceto nas áreas margeantes aos rios e igarapés que apresentam sedimentos quaternários inconsolidados.
O relevo manifesta-se bastante singelo, em decorrência de sua geologia, representados por tabuleiros aplainados, terraços e várzeas, que, morfoestruturalmente, faz em parte do planalto Rebaixado da Amazônia (da Zona Bragantina).
Hidrografia
Na hidrografia do Município, o rio mais importante é o Tauá, que nasce no município de Santa Isabel do Pará e corre na direção SE-NW, em curso sinuoso, servindo de limite com o município de Benevides, desde a foz do igarapé São Francisco, seu afluente direto, até a baía do Sol.
Após sua passagem, a poucos quilômetros da sede, recebe o rio Ubituba do Tauá, dirige-se para leste, até desaguar na referida baía.
O rio Mojuim, embora tenha suas nascentes no Município, pertence, em sua maior extensão, ao município de São Caetano de Odivelas.
Outro rio que passa no município de Santo Antônio do Tauá, em seu alto curso, é o Marapanim, que o percorre apenas num exíguo trecho. Ao Norte, encontra-se o rio Patanateua, que faz limite com o município de Vigia.
Clima
O clima é megatérmico úmido. Sob influência da baixa latitude, a temperatura mantém-se elevada, em todos os meses do ano, com média anual em torno de 25°C, sendo seus valores mensais entre 24°C e 26°C.
Os meses de outubro, novembro e dezembro são os mais quentes, com máximas entre 32°C e 34°C, com média anual em torno de 33°C.
As temperaturas mínimas, em todos os meses do ano, oscilam entre 20°C e 22°C. A precipitação pluviométrica anual é bastante elevada, geralmente em torno de 2.350mm, porém, fortemente concentrada de janeiro a junho, cerca de 80%.
De setembro a dezembro, ao contrário, as chuvas são raras (cerca de 7%), com uma curta estação seca de moderado déficit de água, nesses meses. A umidade relativa do ar oscila em torno de 85%.
